Fue fundada en 1724 por el jesuita italiano Ignacio María Nápoli.

Se edificó con el financiamiento del Marqués de Villapuente de la Peña, José de la Puente y Peña.

Se localiza en el lugar que los nativos pericúes llamaban Aiñiní a unos 40 km al norte de San José del Cabo.

Esta misión fue uno de los primeros objetivos durante la rebelión de los Pericúes en 1734, por lo que el encargado de la misión, el padre Lorenzo Carranco, fue asesinado y la misión saqueada.

Su reconstrucción comenzó en 1734 pero fue definitivamente abandonada en 1795 y la población remanente fue reubicada en la Misión de San José del Cabo Añuití.

Actualmente no queda casi ningún vestigio.