Se ubica en el histórico edificio del Ex Asilo Vicentino que data del siglo XIX.

Este edificio por diversos hechos históricos fue abandonado hasta 2003 que se renovó y se adecuó para albergar el museo.

El museo te ofrece un recorrido por la historia del estado que va desde los orígenes huastecos hasta la conformación del Tamaulipas actual.

Cuenta con once salas con gran cantidad de elementos gráficos, modelos tridimensionales, interactivos manuales y electrónicos.

Los temas que aborda son: en la Sala 1, Espacio Geográfico y Orígenes de las Culturas Indígenas. La Sala 2, Horizontes Prehispánicos. La Sala 3, La Cultura Huasteca. La Sala 4, Encuentro y Confrontación de dos Mundos. La Sala 6, el Nuevo Santander y el Noreste Novohispano. La Sala 7 Sedes de la Capitalidad Colonial. La Sala 8, De la Villa de Aguayo a Ciudad Victoria. La Sala 9, Transformaciones de la Vida Independiente. La Sala 10, Conformación de la Frontera y la Era Progresista del Antiguo Régimen. Y la Sala 11, Las Bases Estructurales del Siglo XX.

Además, el museo tiene un enfoque especial a los niños y ofrece servicios especiales para maestros e investigadores en paleontología, ecología y medio ambiente, diversidad botánica, micología y zoología.

Dentro de los servicios del museo se encuentran: áreas para exposiciones temporales, jardines para llevar a cabo platicas y conciertos al aire libre, un auditorio con capacidad para 150 personas, biblioteca, centro de investigaciones sobre los recursos naturales, publicaciones especiales y servicio de visitas guiadas