Fue la tercera misión Dominica que se construyó sobre el Camino Real. 

La misión se terminó el 27 de agosto de 1780, el proyecto estuvo a cargo de los frailes Miguel Hidalgo y Joaquín Valero. 

Fue establecida en el borde occidental de la cuenca de San Vicente, con abundante agua, tierras y pastizales. 

Desde el momento mismo de su fundación fue el centro militar y administrativo de las misiones fronterizas, destinado para prevenir ataques de los indios del este que bajaban por el arroyo de San Vicente, así como para proteger a las misiones serranas.  

De todos los asentamientos misionales dominicos, San Vicente Ferrer fue el mayor y abarcó una superficie de 1300 kilómetros cuadrados. 

En la actualidad existen ruinas de la misión con algunos cuartos de adobe en pie sin cubiertas, así como de un rancho, este último ubicado al otro lado del cañón de San Vicente. 

En la Plaza Central del poblado de San Vicente esta el Museo Comunitario “Altagracia A. De Arauz”  que muestra una de casas cucapá e instrumentos agrícolas. 

Muy cerca se encuentran los Petroglifos de la Llave, manifestación cultural del grupo Pai-Pai y la Cueva de la Lobera, una de las cavidades más grandes en la península.