La Expedición de fray Junípero Serra acompañado de fray Miguel de la Campa y Cos, así como del gobernador Gaspar de Portalá, descubrieron un sitio y consideraron era adecuado para fundar una misión ya que su valle resultaba atractivo por lo fértil, justo al norte de Misión de Santa María de Los Ángeles. 

El 14 de febrero de 1769 el misionero Serra, presidente de los franciscanos en las Californias, fundó la misión de San Fernando Velicatá.

Existen restos importantes de muros de adobe, la acequia y un aljibe de lo que era la misión franciscana. 

Además se pueden visitar las pinturas rupestres cercanas a la orilla del arroyo San Fernando que probablemente fueron hechos después de la llegada de los españoles.

Más adelante se ubican las pinturas de Las Pintas, que constan de un amplio conjunto de enormes rocas entre dos cerros, donde se destacan cientos de dibujos blancos.